Ankara Kalesi’nin tam olarak kim tarafından inşa edildiği kesin olarak bilinmiyor çünkü kalenin tarihi çok eskiye, Antik Çağlara kadar gidiyor. Ancak tarihçiler, kalenin ilk temellerinin Frigler döneminde atıldığını düşünüyorlar (M.Ö. 8. yüzyıl civarı).

Daha sonra kale; Romalılar, Bizanslılar, Selçuklular ve Osmanlılar tarafından birçok kez onarılmış ve genişletilmiş. Yani bugünkü halini alması, yüzyıllar süren bir süreç olmuş. Özellikle Bizans İmparatoru II. Theodosius zamanında önemli onarımlar gördüğü biliniyor.